Скорпионы – это самый древний отряд не только среди арахнид, но и вообще среди наземных членистоногих. Скорпионы представляют собой потомков эврипептид, живших в палеозое. Это редкий пример, который встречается среди членистоногих, где довольно полно по палеонтологическим материалам прослеживается переход к сухопутному образу жизни от водного. Найдены формы среди силурийских эвриптерид, которые очень похожи на скорпионов, однако они жили в воде и дышали с помощью брюшных жаберных ножек. Последние, у наземных скорпионов превратились в легкие. Также изменилось строение и ходильных ног. У наземных форм ноги удлинились, а их концевые части изменились в членистые лапки, которые приспособлены к хождению по суше, а у водных форм лапки заканчивались остроконечным члеником.

Уже в отложениях, соответствующих каменноугольному периоду встречаются наземные формы, которые подобны современным скорпионам, размер которых в среднем 5 – 10 см, а некоторых до 20 см.